Komplizierte Wegerfassung mit Beschleunigungssensor

11/09/2007 - 22:15 von Sven Schulz | Report spam
Hallo,

wir haben eine irre Aufgabe bekommen. Die Aufgabe wird von
mehreren Gruppen (Teams) gelöst. Derjenige der das beste Ergebnis
liefert hat gewonnen und bekommt vom Prof einen feuchten
Hàndedruck. Der Letzte hat die Arschkarte.

Wir sollen mit einem dreiaxialen Beschleunigungssensor die Lage
des Sensors in einem dreiaxialen Koordinatensystem bestimmen.
Der Sensor ist in gewissem Maße festgelegt (Link steht unten)
und scheint auch keinen besonderen Einfluss auf das Ergebnis
zu haben. Die Ausgabe aus dem Sensor können wir noch festlegen,
analog oder digital eben.

Der Sensor + Board + Versorgung wird in einem geschlossenen
Pappkarton befestigt. Der Karton wird auf den Tisch gelegt
und von Laserwegsensoren abgetastet. Mit den Lasersensoren wird
der Weg des Kartons sehr genau verfolgt und aufgezeichnet. Die
"gegnerischen" Teammitglieder werden den Karton schieben,
ziehen, kippen, schütteln, fallen lassen usw.. Aufzeichnungszeit
betràgt 120 Sekunden. Anschließend wird die reale Bewegung
(Lasersensor) mit der kalkulierten Bewegung des Beschleunigungssensors
verglichen.

Ein Beschleunigungssensor nimmt die Werte immer(?) relativ von
einem Punkt aus auf. Ich kann also immer nur aufbauend von einem
vorherigen Punkt den absoluten(!) Punkt im Raum feststellen,
durch zweifache Integration des Beschleunigungswertes. Je mehr
Punkte vor einem gewünschten Punkt liegen, desto größer wird
der Fehler. Irgendwann wird der Fehler so groß und die
berechneten Werte nur noch großer Müll sind.

Gibt es irgendeinen Tipp / Kniff / Trick / Algorithmus der mir
diese unangenehme Eigenschaft dieser relativen + kalkulatorischen
Wegerfassung beseitigt oder mindestens abmildert?
Irgendwie ist mir der letzte Platz unangenehm.

Sven

http://www.st.com/stonline/stappl/p...&count&producttype=&date=Mon%20Sep%2010%2021%3A48%3A45%20UTC+0200%202007
 

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#1 Dennis Keipp
11/09/2007 - 22:26 | Warnen spam
In Elektor gabs mal sowas, ich glaube Speedmaster.

Hab keine gute I-net verbindung, deshalb schau bitte selbst mal auf
elektor.de

MfG
Dennis Keipp

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