On-Line Planning of Time-Optimal, Jerk-Limited Trajectories

03/04/2012 - 16:18 von Thomas Plehn | Report spam
http://www.ni.techfak.uni-bielefeld...08-OPT.pdf

On-Line Planning of Time-Optimal, Jerk-Limited Trajectories
Robert Haschke, Erik Weitnauer and Helge Ritter
Neuroinformatics Group, Faculty of Technology, Bielefeld University,
Germany
{rhaschke, eweitnau, helge}@techfak.uni-bielefeld.de

Meine Frage dazu:
Auf Seite 4 werden die Gleichungen 7 bis 15 gegeben. Laut Aussage im
Papier ist es möglich, die Lösung als Wurzel eines Polynoms vierten
Grades darzustellen. Leider ist mir dies bis jetzt noch nicht
gelungen.
Kann mir dabei vielleicht jemand hier helfen, oder zumindest
Denkanstöße geben?
 

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#1 Christopher Creutzig
03/04/2012 - 19:33 | Warnen spam
On 4/3/12 4:18 PM, Thomas Plehn wrote:

Meine Frage dazu:
Auf Seite 4 werden die Gleichungen 7 bis 15 gegeben. Laut Aussage im
Papier ist es möglich, die Lösung als Wurzel eines Polynoms vierten
Grades darzustellen. Leider ist mir dies bis jetzt noch nicht
gelungen.



Ich habe den Rest des Textes nicht gelesen, aber aus diesem Abschnitt
ist mir nicht klar, wonach die Gleichungen überhupt gelöst werden
sollen. Die Gröbner-Basis nach den Δti hat beispielsweise nur Polynome
vom Grad ≤ 2, und in jeder einzelnen Variable linear.

*) Jaja, ich weiß: Diesen Satz ohne Zusammenhang in die
Sig, davor "Henning Weede in dsrs." Sehr witzig.

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