Forums Neueste Beiträge
 

Regelungstechnik Kaskaden-Positionierregelung

16/12/2008 - 15:21 von Wolfgang Weinmann | Report spam
Hallo,

ich arbeite an einem PID-Autotuning für eine Lageregelung. Die
Regelung ist mit einer Kaskadenregelung (s-v) aufgebaut. Durch
Sprungtests ermittle ich zuerst ein Modell für die Parameterbestimmung
des v-Reglers. Danach soll die àußere s-Regler dimensioniert weden.
Man könnte jetzt wieder einen Sprungtest machen. Wenn ich den inneren
v-Kreis als PT1-Glied, oder noch einfacher als P-Glied mit K = 1
betrachte, dann gibt es im einfachsten Fall nur noch einen s-Regler
und den Integrator des Weges.
Kann jemand mit einer Abhandlung o.à. dienen, wo der àußere Regler
aufgrund dieser Annahme dimensioniert wird?

Gruß

Wolfgang Weinmann
 

Lesen sie die antworten

#1 Volker Staben
16/12/2008 - 18:08 | Warnen spam
Hallo,

Wolfgang Weinmann schrieb:
ich arbeite an einem PID-Autotuning für eine Lageregelung. Die
Regelung ist mit einer Kaskadenregelung (s-v) aufgebaut. Durch
Sprungtests ermittle ich zuerst ein Modell für die Parameterbestimmung
des v-Reglers. Danach soll die àußere s-Regler dimensioniert weden.
Man könnte jetzt wieder einen Sprungtest machen. Wenn ich den inneren
v-Kreis als PT1-Glied, oder noch einfacher als P-Glied mit K = 1
betrachte, dann gibt es im einfachsten Fall nur noch einen s-Regler
und den Integrator des Weges.
Kann jemand mit einer Abhandlung o.à. dienen, wo der àußere Regler
aufgrund dieser Annahme dimensioniert wird?



Innerer Geschwindigkeitsregelkreis durch
PT1-Ersatzmodell beschreiben, mit der Integration
Geschwindigkeit -> Weg "sieht" der àußere Regler
eine IT1-Strecke?

Wenn der àußere Kreis bei Störsprüngen nicht
stationàr genau sein muss, wàre eine Möglichkeit
ein PD-Regler mit Pol-Nullstellen-Kompensation.
Der àußere Kreis hàtte dann ca. PT1-Verhalten mit
einer Zeitkonstanten, die durch die àußere
Reglerverstàrkung festgelegt wird.

Wenn der àußere Kreis bei Störsprüngen stationàr
genau sein muss, muss ein I-Anteil im àußeren
Regler her. Dann wàre eine Möglichkeit ein
PID-Regler mit Pol-Nullstellen-Kompensation der
Ersatzzeitkonstanten des inneren Kreises mit
anschließendem Symmetrischen Optimum, evtl.
ergànzt um ein Führungsgrößenvorfilter, um den
unvermeiddbaren Überschwinger in der
Führungsübergangsfunktion zu bekàmpfen.


Gruß, Volker.

Ähnliche fragen