Regelungstechnische Überlegung

08/03/2008 - 17:11 von Wolfgang Weinmann | Report spam
Hallo,

Mir geht etwas durch den Kopf, wo ich nicht weiß, wo der Haken ist.
Mir geht es ums Verstehen des Prinzipes.

Die Frage ist: Wenn z.B. einen Gleichstrommotor drehzahlgeregelt wird
und ich habe einen Regler mit I-Anteil und die Regelung ist gut, wie
muß der Regler veràndert werden bezüglich der Integrationskonstanten,
wenn als einzige Änderung das Tràgheitsmoment der Motorlast deutlich
zunimmt.

Mein Bauch sagt: Größere Tràgheit - der I-Anteil kann stàrker werden-
also krößere Integrationskonstante Ki

Was mir duch den Kopf geht: Wenn das Tràgheitsmoment erhöht wird,
verschiebt sich der regelrelevante Frequenzbereich weiter nach links
im Bodediagramm. Wenn ich z.B. von einem PT1-Glied mit F= 1/(1+jwT),
dann verschiebt der Knick des PT1-Gliedes mit größerem T nach links.

Also nehme ich an, daß der Motor mit der größeren Tràgheit auch im
Bodediagramm nach links verschoben wird.

Damit verschiebt sich der regelrelevante Frequenzbereich
(Durchtrittsfrequenz) auch weiter nach links und mein Regler muß von
der Charakteristik auch weiter nach links (links = niedrigeres Omega).

Zum Regler: Wenn es ein I-Regler ist, dann muß demnach 1/Ti kleiner
sein als vorher.

Wenn ich jetzt aber das verhalten eines Integrierers betrachte, dann
ist

Ausgangssignal = (1/Ti) * Integral(Eingangssignal)

Wenn also 1/Ti kleiner ist, dann integriert der Regler schwàcher bzw.
das Integral wird duch das größere Ti geteilt.

Damit müßte also bei zunehmenden Tràgheitsmoment der I-Regler immer
schwàcher eingestellt werden.

Da stimmt etwas nicht - wer sagt, wo der Gedankenfehler ist?

Gruß

Wolfgang
 

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#1 Rafael Deliano
09/03/2008 - 07:50 | Warnen spam
Gleichstrommotor ... Regler mit I-Anteil
Mein Bauch sagt: Größere Tràgheit - der I-Anteil kann stàrker werden-
also krößere Integrationskonstante Ki



Was man oft nicht haben will wegen Phasendrehung ( d.h. Stabilitàt )
ist I-Regler ( auch PI , PID ) mit weiterem Tiefpaß in Regelstrecke,
hier also die Masse.

Motoren haben deshalb hàufig nur PD-Regler. Das D wird benötigt,
weil die Masse in der Strecke ja nur langsam reagiert und man das
Ansprechen beschleunigen möchte.

MfG JRD

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