Schrittmotoren

25/08/2016 - 09:53 von Hans-Peter Diettrich | Report spam
Angesichts von Werkzeugmaschinen, Robotern und 3D-Druckern ist das
vermutlich ein alter Hut. Mich interessieren die Ansàtze, mehrere
Schrittmotoren synchron die typischen 2D Bahnen (Gerade, Ellipse) fahren
zu lassen. Gibt es dafür so etwas einfaches wie die
Bresenham-Algorithmen, die zusàtzlich noch die zulàssigen
Beschleunigungen berücksichtigen?

Bei Werkzeugmaschinen und Robotern stören mich die abgehackten
Bewegungen in vielen Filmen, lassen sich da nicht flüssigere Übergànge
erzielen? Oder gar das flüssige Verfolgen beweglicher Ziele?

Last not least interessieren mich speziell solche Ansàtze, die auch auf
schmalbrüstigen Mikrocontrollern laufen (siehe Bresenham). Dabei wàren
auch (etwas) größere Abweichungen akzeptabel, als bei Industrierobotern
zulàssig sind.

DoDi
 

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#1 Matthias Weingart
25/08/2016 - 10:40 | Warnen spam
Hans-Peter Diettrich :

Angesichts von Werkzeugmaschinen, Robotern und 3D-Druckern ist das
vermutlich ein alter Hut. Mich interessieren die Ansàtze, mehrere
Schrittmotoren synchron die typischen 2D Bahnen (Gerade, Ellipse) fahren
zu lassen. Gibt es dafür so etwas einfaches wie die
Bresenham-Algorithmen, die zusàtzlich noch die zulàssigen
Beschleunigungen berücksichtigen?

Bei Werkzeugmaschinen und Robotern stören mich die abgehackten
Bewegungen in vielen Filmen, lassen sich da nicht flüssigere Übergànge
erzielen? Oder gar das flüssige Verfolgen beweglicher Ziele?

Last not least interessieren mich speziell solche Ansàtze, die auch auf
schmalbrüstigen Mikrocontrollern laufen (siehe Bresenham). Dabei wàren
auch (etwas) größere Abweichungen akzeptabel, als bei Industrierobotern
zulàssig sind.



Das Thema hatte ich mal in meiner Diplomarbeit. Die Lösung ist, die Maschinen
Klothoiden fahren zu lassen (ruckfrei in die Kurve, der
Beschleunigungswechsel ist dabei linear von der Geraden in den Kreisbogen).
Wird auch im Straßenbau so gemacht.

M.

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