Software PID für Geschwindigkeitsregelung

02/06/2008 - 13:37 von jimbo | Report spam
Hallo,

ich habe hier zwei Werkzeugmaschinen, dessen Bewegungen ich
synchronisieren muss. Hierzu habe ich einen Steuerrechner (WinXP)
welcher zu beiden Systemen über RS232 bzw. RS485 eine Verbindung hat.
Beide Systeme greifen auf die gleiche Werkzeugbahn zurück, welche 3D-
Punkte enthàlt, die der Reihe nach abgefahren werden sollen.

Jetzt muss es so sein, dass eine der beiden Maschinen der anderen
möglichst mit einem Abstand von unter 1mm folgt. Das ganze muss also
über beschleunigen und abbremsen der einen gegenüber der anderen
Maschine geregelt werden. Dazu habe ich bereits einen Software PID
implementiert der alle 40ms die Koordinaten und die Geschwindigkeit
der einen Maschine bekommt und diese dann als schneller fahren oder
langsamer fahren an die andere Einheit weitergibt.

Leider ist das aktuell überhaupt nicht "smooth" und so richtig sauber
folgt der eine dem anderen auch nicht. Schuld daran sind sicherlich
die nicht vorhandenen idealen Einstellparameter für den Regler.

Leider habe ich davon nicht so wirklich viel Ahnung. Deswegen auch
dieser Post, mit der Bitte um Hilfe. Wie genau gehe ich vor, um mein
System möglichst optimal mit Simulink oder Bode-diagramm auszulegen?

Vielen Dank bereits vorab für eure Hilfe.

jimbo
 

Lesen sie die antworten

#1 Joerg
02/06/2008 - 16:52 | Warnen spam
jimbo wrote:
Hallo,

ich habe hier zwei Werkzeugmaschinen, dessen Bewegungen ich
synchronisieren muss. Hierzu habe ich einen Steuerrechner (WinXP)
welcher zu beiden Systemen über RS232 bzw. RS485 eine Verbindung hat.
Beide Systeme greifen auf die gleiche Werkzeugbahn zurück, welche 3D-
Punkte enthàlt, die der Reihe nach abgefahren werden sollen.

Jetzt muss es so sein, dass eine der beiden Maschinen der anderen
möglichst mit einem Abstand von unter 1mm folgt. Das ganze muss also
über beschleunigen und abbremsen der einen gegenüber der anderen
Maschine geregelt werden. Dazu habe ich bereits einen Software PID
implementiert der alle 40ms die Koordinaten und die Geschwindigkeit
der einen Maschine bekommt und diese dann als schneller fahren oder
langsamer fahren an die andere Einheit weitergibt.

Leider ist das aktuell überhaupt nicht "smooth" und so richtig sauber
folgt der eine dem anderen auch nicht. Schuld daran sind sicherlich
die nicht vorhandenen idealen Einstellparameter für den Regler.

Leider habe ich davon nicht so wirklich viel Ahnung. Deswegen auch
dieser Post, mit der Bitte um Hilfe. Wie genau gehe ich vor, um mein
System möglichst optimal mit Simulink oder Bode-diagramm auszulegen?

Vielen Dank bereits vorab für eure Hilfe.




Sieh Dir einmal die Ziegler-Nichols Einstellmethode fuer die drei
Parameter an:
http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html

Tim Wescott hat einiges zu PID geschrieben, ihn kann man in der s.e.d.
NG finden:
http://www.wescottdesign.com/articles.html

Ich mache es bei etwas bockigem Verhalten oft "mit dem nassen Finger",
so ganz beschreiben kann man das oft nicht. Ist vermutlich aehnlich wie
das Einstellen des Vergasers eines alten Alfa Romeo, "nur Giuseppe
kriegt das sauber hin". Uebung, Uebung ...

Gruesse, Joerg

http://www.analogconsultants.com/

"gmail" domain blocked because of excessive spam.
Use another domain or send PM.

Ähnliche fragen