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Trajektorie gesucht

27/08/2007 - 17:36 von roland.behrens | Report spam
Hallo NG,

für eine Steuerung mit Ruckbegrenzung will ich die Trajektorie der
Zustànde Geschwindigkeit und Weg berechnen. Nur ich bekomme die
gesuchte Trajektorie einfach nicht berechnet...
Da mit Ruckbegrenzung gerechnet wird, sehen meine zeitl. Verlàufe der
Zustànde wie folgt aus:

a = a_0 - r_Gr*t;
v = v_0 + a_0*t - r/2*t.^2;
x = x_0 + v_0*t + a_0/2*t.^2 - r/6*t.^3;

Soweit so gut... habe in MATLAB alle Verlàufe geplottet. Außerdem habe
ich einen Plot gemacht, bei dem ich v auf x abgebildet habe. Heraus
kommt eine Parabel (ob es wirklich eine Parabel ist kann ich nicht mit
absoluter Bestimmtheit sagen).

Nun mein Problem: Ich will eine Funktion für v, in der die Zeit t
vollstàndig eliminiert ist. Also

v != f(t)
v = f(x)

Allerdings schaffe ich es nicht, die entsprechende Funktion f(x) zu
bestimmen. Das Polynom 3. Grades (x(t)) habe ich mit MATLAB nach t
umgestellt und dann in v(t) eingesetzt, um so

v(t(x))=v(x)

zu erhalten. Allerdings ist die Lösung absoluter Murx. Was mache ich
falsch? Ist vielleicht der Ansatz ein ganz falscher?

Viele Grüße
Roland
 

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#1 roland.behrens
27/08/2007 - 17:51 | Warnen spam
[Nachtrag]

Eines kann ich mit Bestimmtheit sagen: Eine Parabel ist es definitiv
nicht. Was dann? Ich bin absolut ratlos...

Roland

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